Контрольная по технической механике

1 Описание работы механизма

Механизм качания плеча робота с червячной передачей (рис. 1) работает следующим образом. Электродвигатель 1, вал которого I с помощью муфты 2 соединён с входным валом II редуктора, передаёт через червячную передачу 3-4 вращение выходному валу III редуктора. Консольный конец вала III является винтом, который с помощью шариковинтовой передачи 5 преобразует своё вращательное движение в поступательное движение гайки, на которой закреплён палец IV. С пальцем IV соединён рычаг плеча робота, создающий при движении гайки качание плеча [1, с. 213]. Механизм обеспечивает качание плеча робота в противоположные стороны за счёт реверса червячной передачи и соответственно шариковинтовой передачи.
Червячная передача имеет небольшие габариты и большое передаточное число (его значение может достигать нескольких сотен), что позволяет при малом крутящем моменте на валу электродвигателя обеспечить необходимый крутящий момент на выходном валу механизма. Кроме того, по сравнению с другими механическими передачами, червячная передача менее шумна в работе, обеспечивает более плавное вращение и точное перемещение, обладает свойством самоторможения, так как вращение в ней может передаваться только от червяка к червячному колесу, но не наоборот. Свойство самоторможения важно для роботов, так как исключается необходимость установки механизмов уравновешивания веса звеньев [1, с. 222].
Шариковинтовая передача, по сравнению с передачей винт-гайка с трением скольжения, более надёжна в работе и долговечна, имеет высокий КПД, малый износ, возможность полного устранения осевого и радиального зазоров, что очень важно для высокой точности и равномерности поступательного движения с сохранением стабильности этих параметров в процессе эксплуатации робота.
Для предохранения от негативного воздействия внешней среды и улучшения условий смазки червячная передача помещена в закрытый герметичный корпус.

Литература

1. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн./Под. ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн. 3: Основы конструирования/Е. И. Воробьев, А. В. Бабич, К. П. Жуков и др. – М.: Высш. шк., 1989. – 383 с.: ил.
2. Детали машин и основы конструирования/Под ред. М.Н. Ерохина. – М.: КолосС, 2005. – 462 с.: ил.
3. Рощин Г.И. Несущие конструкции и механизмы РЭА: Учебник для вузов. – М.: Высш. школа, 1981. – 375 с.: ил.
4. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя: В 3 т. Т. 3. – 8-е изд., перераб. и доп. Под ред. И.Н. Жестковой. – М.: Машиностроение, 2001. – 864 с.: ил.
5. Иванов М.Н. Детали машин: Учеб. для студентов втузов/Под ред. В.А. Финогенова. – 6-е изд., перераб. – М.: Высш. шк., 2000. – 383 с.: ил.
6. Детали и механизмы роботов: Основы расчёта, конструирования и технологии производства: Учеб. пособие / Р.С. Веселков, Т.Н. Гонтаровская, В.П. Гонтаровский и др.; Под ред. Б.Б. Самотокина. – К.: Выща шк., 1990. – 343 с.: ил.
7. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя: В 3 т. Т. 1. – 8-е изд., перераб. и доп. Под ред. И.Н. Жестковой. – М.: Машиностроение, 2001. – 920 с.: ил.
8. Элементы приборных устройств (Основной курс): Учеб. пособие для студентов вузов. В 2-х ч. Ч. 2. Приводы, преобразователи, исполнительные устройства/Тищенко О.Ф., Киселев Л.Т., Коваленко А.П. и др. Под ред. О.Ф. Тищенко. – М.: Высш. школа, 1982. – 263 с.: ил.
9. ГОСТ 3675–81 (СТ СЭВ 311–76 и СТ СЭВ 1162–78). Передачи червячные цилиндрические. – М.: Издательство стандартов, 1981.
10. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя: В 3 т. Т. 2. – 8-е изд., перераб. и доп. Под ред. И.Н. Жестковой. – М.: Машиностроение, 2001. – 912 с.: ил.